伺服驅(qū)動(dòng)器外的部特點(diǎn)有哪些?
發(fā)布時(shí)間：2019-5-22 11:05:00 來(lái)源：杭州三科變頻技術(shù)有限公司 人氣值：
伺服驅(qū)動(dòng)器是一種用于控制伺服電機(jī)的控制器。其功能與普通交流電動(dòng)機(jī)上的變頻器相似。屬于伺服系統(tǒng)的一部分。目前，主要伺服驅(qū)動(dòng)器采用數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的控制算法、數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。
動(dòng)力裝置一般采用以智能動(dòng)力模塊(ipm)為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路。ipm集成了驅(qū)動(dòng)電路，并擁有諸如過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱和過(guò)低電壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路。在主電路中還增加了軟啟動(dòng)電路，以減少啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)程序的影響。
伺服驅(qū)動(dòng)器的特點(diǎn)
1、伺服驅(qū)動(dòng)軟件程序主要包括主程序、中斷服務(wù)程序和數(shù)據(jù)交換程序。
2、伺服驅(qū)動(dòng)程序主要用于完成系統(tǒng)的初始化、LO接口的控制信號(hào)、DSP中各個(gè)控制模塊的寄存器設(shè)置等。
3、伺服驅(qū)動(dòng)器的所有初始化工作完成后，主程序進(jìn)入等待狀態(tài)并等待中斷發(fā)生，以調(diào)整電流環(huán)和速度環(huán)。
4、在伺服驅(qū)動(dòng)器的所有初始化工作完成后，主程序進(jìn)入等待狀態(tài)，等待中斷發(fā)生，以調(diào)整當(dāng)前回路和速度回路。
5、伺服驅(qū)動(dòng)初始化主要包括dsp內(nèi)核初始化、電流與速度循環(huán)設(shè)定、pwm初始化、四m初始化、adc初始化、qep初始化、矢量與永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子初始化、多伺服電機(jī)相位電流采樣、求相位電流、電流和速度p調(diào)整初始化的零偏移.
6、PWM定時(shí)中斷程序用于對(duì)霍爾電流傳感器A、B兩相電流a、ib進(jìn)行采樣和校準(zhǔn)，并根據(jù)磁場(chǎng)定向控制原理計(jì)算轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)的方位角和重角值。脈寬調(diào)制(PWM)信號(hào)被再生以控制位置環(huán)和速度環(huán)。
7、電源驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷程序主要用于檢測(cè)智能電源模塊的故障輸出。
8、光電編碼器的零脈沖捕獲中斷程序可以實(shí)現(xiàn)編碼器反饋零脈沖的準(zhǔn)確，準(zhǔn)確捕獲，從而可以獲得交流永磁同步電機(jī)矢量變換方向角的校正值。
9、數(shù)據(jù)交換程序主要包括與主機(jī)的通信程序、EEPROM參數(shù)讀取、數(shù)字顯示程序等參數(shù)存儲(chǔ)控制器的鍵盤值。
